Асеновата крепост е съществувала още през XI век

Асеновата крепост е съществувала още през XI век. Прочутата българска твърдина е символът на Асеновград. До наши дни са се запазили само част от основите. Крепостта се е състояла от външно укрепление с масивни стени, високи 3 м, във вътрешността и е била цитаделата построена в най-високата част. Там е била и кулата, използвана за наблюдателница, където е живеел управителят на областта.
Някога в града е преобладавало гръцкото население. То е наричало крепостта, Петрич или Василикис. Така се е наричало и близкото село, от което днес не е останало следа.

Интересна е историята, когато през 1205 г. цар Калоян обсадил крепостта в опит да я върне от франките. Самата обсада продължила повече от 13 месеца, като защитниците на крепостта се свеждали до 15 рицари и тяхната малочислена войска. След дългата обсада те изгубили твърдината и били спасени от отряд венециански наемници.

Името Асенова крепост е дадено във възхвала на Иван Асен II който победил византийците на Теодор Комнини и включил голяма част от Родопите към българските земи.

През 1363 година турците превзели Пловдив, завладели и Асеновата крепост. Тогава вследствие на междуособните войни в турския двор, тук е намерил убежище и небезизвестния султан Мурад I Повелителя.

Посещението на крепостта може да съчетаете с разходка на два особено популярни пешеходни маршрути от Асеновград.

Първият е свързан с високия 1413 м Кръстов връх, в подножието на който се намира известната хирстиянска светиня.
Вторият маршрут води до един 1000-та комплекса в Европа, с огромни каменни съоражения, наричани условно „астрономически обсерватории”, за който и до днес не са дадени обосновани твърдения за съществуването им.
За скалния феномен Белинташ се твърди че е бил древна астрономическа наблюдателница на племето беси по подобие на прочутия Стоухендж в Англия .